主要特征：
首先对代数几何、微分几何以及李群和李代数的基础概念作了简短的综述；
用新的一章分析了克利福德代数与机器人运动学以及三维欧氏几何之间的联系；
应用机器人学中的实例介绍数学概念和方法；
利用新的方法解决机器人设计和控制中的重要问题；
应用刚体运动群的相交理论给出机器人运动学中熟知的枚举问题的解决方法；
在另一章新内容中，针对具有终端执行器约束的机器人拓展了动力学研究，从而推导出并联机器人的运动方程。
《机器人学的几何基础》适用于众多领域的研究生以及科研工作者，特别是对机械工程、计算机科学以及应用数学领域的读者尤其重要。它也是一本非常难得的参考书。
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